Sólo he ido por la carretera (por el arcén) hasta el siguiente puente una vez, y no me gustó nada, los coches te pasan al lado muy deprisa. Entiendo que se puede seguir pasando por la pasarela peatonal.
No hace falta ir por la carretera, en este hilo está explicada una ruta alternativa que es mucho mejor que cruzar la pasarela esa que resbala un egg.
Por esa, solo hay que ir por la carretera delante del club de campo de Somontes, luego tienes un caminito a la izquierda.
Como te comenta el compañero hay un camino en paralelo a la carretera que empieza en la base de la pasarela. Pero saliendo del Pardo, justo antes en el semáforo de la Zarzuela. Te metes a la derecha hacia el río y esta el camino nuevo que te lleva al puente de San Fernando sin necesidad de lidiar con los coches y en un entorno privilegiado.